{"id":81,"date":"2015-08-06T15:09:15","date_gmt":"2015-08-06T21:09:15","guid":{"rendered":"http:\/\/ferrustronix.com\/blog\/?p=81"},"modified":"2015-08-06T15:09:15","modified_gmt":"2015-08-06T21:09:15","slug":"diseno-y-construccion-de-un-prototipo-de-robot-movil-con-control-autonomo-o-radiofrecuencia-e-imagen-en-tiempo-real-by-nelson-patricio-bastidas-duchi","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/ferrustronix.com\/blog\/2015\/08\/06\/diseno-y-construccion-de-un-prototipo-de-robot-movil-con-control-autonomo-o-radiofrecuencia-e-imagen-en-tiempo-real-by-nelson-patricio-bastidas-duchi\/","title":{"rendered":"Dise\u00f1o y construcci\u00f3n de un prototipo de robot m\u00f3vil con control aut\u00f3nomo o radiofrecuencia e imagen en tiempo real by Nelson Patricio Bastidas Duchi"},"content":{"rendered":"<div id=\"attachment_82\" style=\"width: 1726px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/ferrustronix.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/08\/img-20131118-wa00031.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-82\" class=\"size-full wp-image-82\" src=\"http:\/\/ferrustronix.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/08\/img-20131118-wa00031.jpg\" alt=\"Robot M\u00f3vil\" width=\"1716\" height=\"1836\" srcset=\"http:\/\/ferrustronix.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/08\/img-20131118-wa00031.jpg 1716w, http:\/\/ferrustronix.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/08\/img-20131118-wa00031-280x300.jpg 280w, http:\/\/ferrustronix.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/08\/img-20131118-wa00031-957x1024.jpg 957w\" sizes=\"auto, (max-width: 1716px) 100vw, 1716px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-82\" class=\"wp-caption-text\">Robot M\u00f3vil<\/p><\/div>\n<p>El presente art\u00edculo completo lo puedes encontrar en el siguiente link:\u00a0<a href=\"http:\/\/repositorio.espe.edu.ec\/bitstream\/21000\/4399\/1\/M-ESPEL-0057.pdf?\" target=\"_blank\">Dise\u00f1o y construcci\u00f3n de un prototipo de robot m\u00f3vil con control aut\u00f3nomo o radiofrecuencia e imagen en tiempo real<\/a><\/p>\n<p>Algunos de los materiales que utilizar\u00e1n los puedes encontrar en nuestra tiena online <a href=\"http:\/\/www.ferrustronix.com\/store\" target=\"_blank\">Ferrustronix<\/a>:<\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/ferrustronix.com\/store\/mx\/sensores\/16-sensor-ultrasonico-hc-sr04.html\" target=\"_blank\">Sensor ultras\u00f3nico\/ultrasonido\u00a0HC-SR04<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>RESUMEN<\/strong><\/p>\n<p>Este prototipo de robot se pone en marcha y mediante sensores reconoce obst\u00e1culos en escenarios para el cual ha sido definida su programaci\u00f3n.<\/p>\n<p>Este robot m\u00f3vil sirve para la experimentaci\u00f3n e investigaci\u00f3n en ambientes reales, ya que posee caracter\u00edsticas similares a los robots de aplicaci\u00f3n industrial o comercial.<\/p>\n<p>Tiene tres modos de operaci\u00f3n, mediante un potenci\u00f3metro y la variaci\u00f3n de voltaje se puede seleccionar en qu\u00e9 modo desea que trabaje el prototipo sea este como ROBOT AUT\u00d3NOMO SUMO, ROBOT AUT\u00d3NOMO EXPLORADOR y en cualquiera de estos modos mencionados si se manipula el transmisor del control de radio frecuencia el prototipo interrumpe su modo de operaci\u00f3n en el que se encuentra.<\/p>\n<p>Una vez interrumpida su operaci\u00f3n en cualquiera de los modos este procede a recibir las se\u00f1ale de RF. y pasa a trabajar o funcionar en su tercer modo de operaci\u00f3n que es el de CONTROLADO POR RF.<\/p>\n<p>Adem\u00e1s en cualquiera de los 3 modos de operaci\u00f3n puede trabajar con la imagen en tiempo real ya que tiene un interruptor independiente para encender la mini c\u00e1mara inal\u00e1mbrica y podremos visualizar en el ordenador la imagen transmitida por el prototipo.<\/p>\n<p><strong>INTRODUCCI\u00d3N<\/strong><\/p>\n<p>En este cap\u00edtulo se desarrolla la parte te\u00f3rica de la monograf\u00eda, en la cual se detallan conceptos b\u00e1sicos referentes a los robots m\u00f3viles, la clasificaci\u00f3n, funcionamiento de los sensores de proximidad, la estructura y funcionamiento del microcontrolador PIC16F876A y otros elementos que han sido empleados.<\/p>\n<p>Se ha detectado un mayor inter\u00e9s dentro de los estudiantes de la carrera de Electr\u00f3nica en cuanto al aprender a controlar robots. Este aprendizaje se ha visto dificultado por el alto costo que resulta construir un robot con las mejores piezas.<\/p>\n<p>Por lo anterior, est\u00e1n obligados a dise\u00f1ar e implementar prototipos con elementos y materiales, por ejemplo sensores y actuadores, que no tienen las mejores caracter\u00edsticas para ser utilizados en el campo real.<\/p>\n<p>Dentro de la variada gama en el mundo de equipos modulares o m\u00f3dulos de entrenamiento para microcontroladores, se ha detectado que estos est\u00e1n dise\u00f1ados para funcionar s\u00f3lo con los componentes de sus propias marcas, por lo que dificulta el trabajo de integraci\u00f3n de elementos.<\/p>\n<p><strong>ROBOT<\/strong><\/p>\n<p>Un robot es una entidad virtual o mec\u00e1nica artificial. En la pr\u00e1ctica, esto es por lo general un sistema electromec\u00e1nico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensaci\u00f3n de tener un prop\u00f3sito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos f\u00edsicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el t\u00e9rmino de Bots.<\/p>\n<p>No hay un consenso sobre qu\u00e9 m\u00e1quinas pueden ser consideradas robots, pero s\u00ed existe un acuerdo general entre los expertos y el p\u00fablico sobre que los robots tienden a realizar como lo son: moverse, hacer funcionar un brazo mec\u00e1nico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si el comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.<\/p>\n<p><strong>CLASIFICACI\u00d3N DE LOS ROBOTS<\/strong><\/p>\n<p><strong>SEG\u00daN SU CRONOLOG\u00cdA:<\/strong><\/p>\n<p>La que a continuaci\u00f3n se presenta es la clasificaci\u00f3n m\u00e1s com\u00fan:<\/p>\n<p>a) 1\u00aa Generaci\u00f3n de Robots manipuladores.<\/p>\n<p>b) 2\u00aa Generaci\u00f3n de Robots de aprendizaje.<\/p>\n<p>c) 3\u00aa Generaci\u00f3n de Robots con control sensorizado.<\/p>\n<p>d) 4\u00aa Generaci\u00f3n de Robots inteligentes.<\/p>\n<p><strong>SEG\u00daN SU ARQUITECTURA<\/strong><\/p>\n<p>La subdivisi\u00f3n de los Robots, con base en su arquitectura, es la siguiente:<\/p>\n<p>a) Robots Poli articulados.<\/p>\n<p>b) Robots M\u00f3viles.<\/p>\n<p>c) Robots Androides.<\/p>\n<p>d) Robots Zoom\u00f3rficos.<\/p>\n<p>e) Robots H\u00edbridos.<\/p>\n<p><strong>ROBOT M\u00d3VIL<\/strong><\/p>\n<p>Son robots con gran capacidad de desplazamiento, su movimiento se basa en carros o plataformas y est\u00e1n dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o gui\u00e1ndose por la informaci\u00f3n recibida de su entorno a trav\u00e9s de sensores. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricaci\u00f3n; guiados mediante pistas materializadas a trav\u00e9s de la radiaci\u00f3n electromagn\u00e9tica de circuitos empotrados en el suelo, o a trav\u00e9s de bandas detectadas fotoel\u00e9ctricamente, pueden incluso llegar a sortear obst\u00e1culos y est\u00e1n dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.<\/p>\n<p>A continuaci\u00f3n se describen los pilares para el dise\u00f1o mec\u00e1nico de un robot m\u00f3vil, para el que tambi\u00e9n se pueden tener en cuenta otros puntos de vista. Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie s\u00f3lida; entre los robots, las m\u00e1s comunes son las ruedas, las cadenas y las patas.<\/p>\n<p>Los veh\u00edculos de ruedas son los m\u00e1s populares por varias razones pr\u00e1cticas. Los robots con ruedas son m\u00e1s sencillos y m\u00e1s f\u00e1ciles de construir, la carga que pueden transportar es mayor, relativamente; tanto los robots basados en cadenas como en patas se pueden considerar m\u00e1s complicados y pesados que los robots de ruedas para una misma carga \u00fatil. A esto se puede a\u00f1adir el que se pueden transformar veh\u00edculos de ruedas de radio control para usarlos como bases de robots.<\/p>\n<p><strong>ROB\u00d3TICA ( Robot-ica )<\/strong><\/p>\n<p>La rob\u00f3tica es la ciencia y la tecnolog\u00eda de los robots. Se ocupa del dise\u00f1o, manufactura y aplicaciones de los robots. La rob\u00f3tica combina diversas disciplinas como son: la mec\u00e1nica, la electr\u00f3nica, la inform\u00e1tica, la inteligencia artificial y la ingenier\u00eda de control. Otras \u00e1reas importantes en rob\u00f3tica son el \u00e1lgebra, los aut\u00f3matas programables y las m\u00e1quinas de estados.<\/p>\n<p>La rob\u00f3tica es una disciplina que forma parte, junto con la Bi\u00f3nica y la Aut\u00f3mata, de una ciencia mayor que las engloba y toma el nombre de la Cibern\u00e9tica.<\/p>\n<p>El t\u00e9rmino robot se populariz\u00f3 con el \u00e9xito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. La palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingl\u00e9s como robot.<\/p>\n<p><strong>LA ROB\u00d3TICA EN LA ACTUALIDAD<\/strong><\/p>\n<p>En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados y realizan tareas de forma m\u00e1s exacta o m\u00e1s barata que los humanos. Tambi\u00e9n se les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, cirug\u00eda, armamento, investigaci\u00f3n en laboratorios y en la producci\u00f3n en masa de bienes industriales o de consumo.<\/p>\n<p>Existe una gran esperanza, especialmente en Jap\u00f3n, de que el cuidado del hogar para la poblaci\u00f3n de edad avanzada pueda ser desempe\u00f1ado por robots.<\/p>\n<p>Los robots parecen estar abarat\u00e1ndose y reduciendo su tama\u00f1o, una tendencia relacionada con la miniaturizaci\u00f3n de los componentes electr\u00f3nicos que se utilizan para controlarlos. Adem\u00e1s, muchos robots son dise\u00f1ados en simuladores mucho antes de construirse y de que interact\u00faen con ambientes f\u00edsicos reales. Un buen ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine, un equipo de 5 robots desarrollado totalmente en un ambiente virtual para jugar al f\u00fatbol en la liga mundial de la F.I.R.A.<\/p>\n<p>Adem\u00e1s de los campos mencionados, hay modelos trabajando en el sector educativo, servicios (por ejemplo, en lugar de recepcionistas humanos o vigilancia) y tareas de b\u00fasqueda y rescate.<\/p>\n<p><strong>SENSOR<\/strong><\/p>\n<p>Los sensores son normalmente transductores que convierten un fen\u00f3meno f\u00edsico en se\u00f1ales el\u00e9ctricas los mismos que un microcontrolador o PC leen, esto gracias a un convertidor anal\u00f3gico digital (ADC), en el que se carga un valor de un puerto de entrada y salida \u00f3 se usa una interrupci\u00f3n externa; com\u00fanmente se necesita alguna interface electr\u00f3nica entre el sensor y la computadora o microcontrolador para acondicionar y\/o amplificar la se\u00f1al.<\/p>\n<p><strong>SENSORES DE PROXIMIDAD<\/strong><\/p>\n<p>El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o se\u00f1ales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad seg\u00fan el principio f\u00edsico que utilizan. Entre los sensores de proximidad m\u00e1s comunes se encuentran los siguientes:<\/p>\n<ul>\n<li>Sensor capacitivo<\/li>\n<li>Sensor inductivo<\/li>\n<li>Sensor fin de carrera<\/li>\n<li>Sensor infrarrojo<\/li>\n<li>Sensor ultras\u00f3nico<\/li>\n<li>Sensor magn\u00e9tico<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>SENSOR ULTRAS\u00d3NICO<\/strong><\/p>\n<p>Los sensores ultras\u00f3nicos tienen como funci\u00f3n principal la detecci\u00f3n de objetos a trav\u00e9s de la emisi\u00f3n y reflexi\u00f3n de ondas ac\u00fasticas. Funcionan emitiendo un pulso ultras\u00f3nico contra el objeto a sensar; al detectar el pulso reflejado se para un contador de tiempo que inici\u00f3 su conteo al emitir el pulso. Este tiempo es referido a distancia y de acuerdo con los par\u00e1metros elegidos de respuesta con ello, manda una se\u00f1al el\u00e9ctrica digital o anal\u00f3gica.<\/p>\n<div style=\"width: 468px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"http:\/\/ferrustronix.com\/store\/mx\/sensores\/16-sensor-ultrasonico-hc-sr04.html\" target=\"_blank\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"\" src=\"http:\/\/ferrustronix.com\/store\/36-large_default\/sensor-ultrasonico-hc-sr04.jpg\" alt=\"\" width=\"458\" height=\"458\" \/><\/a><p class=\"wp-caption-text\">Sensor Ultras\u00f3nico HC-SR04<\/p><\/div>\n<p><b>BIBLIOGRAF\u00cdA<\/b><\/p>\n<p><em>Bastidas Duchi, N. P., &amp; S\u00e1nchez Cabezas, O. G. (2011). Dise\u00f1o y construcci\u00f3n de un prototipo de robot m\u00f3vil con control aut\u00f3nomo o radiofrecuencia e imagen en tiempo real.<\/em><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>El presente art\u00edculo completo lo puedes encontrar en el siguiente link:\u00a0Dise\u00f1o y construcci\u00f3n de un prototipo de robot m\u00f3vil con control aut\u00f3nomo o radiofrecuencia e imagen en tiempo real Algunos de los materiales 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