Diseño e implementación de un sistema de operación a distancia de servomotores, vía internet, para sistemas robotizados by Bruno Dapueto Huircamán
Operación a distancia
El presente artículo completo lo puedes encontrar en el siguiente link: Diseño e implementación de un sistema de operación a distancia de servomotores, vía internet, para sistemas robotizados
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RESUMEN
Frente a la necesidad de desarrollar a distancia ciertos procesos industriales, mineros, etc., específicamente los que requieren la utilización de sistemas robotizados para actividades en entornos peligrosos, en este paper se da a conocer una eficiente alternativa de operación para un manipulador robotizado, que puede ser enmarcada dentro del campo de la telerobótica. Para esto, utilizando Internet como medio de comunicación entre el operario y el sistema robotizado remoto, se propone el uso del estándar de transmisión de datos para redes de área local llamada Ethernet. Gracias al empleo de una plataforma de electrónica adecuada se logra modificar, a distancia, las variables de entrada de los servomotores que constituyen los actuadores de los eslabones de un robot. Es por ello que en este trabajo se plantea el diseño e implementación de un sistema de operación a distancia de servomotores, los cuales permiten efectuar los diversos movimientos de los eslabones de un manipulador robotizado, para posteriormente llevar a cabo una tarea específica.
METODOLOGÍA
Se requiere controlar, mediante el uso de Internet como canal de comunicación entre el operario y el controlador, la posición angular de rotación del eje de un servomotor y la velocidad angular con que lo hace, como lo muestra la Fig. 1. De esta forma, el operario podrá, desde un computador ubicado en cualquier lugar del mundo con acceso a Internet, dar órdenes al controlador, por medio de una Interfaz Hombre Máquina (HMI), para que el servomotor rote en cualquier ángulo y velocidad que el operario lo requiera, además de poder enviar órdenes de secuencias de movimientos para realizar trabajos ya establecidos al ser el servomotor parte integral de un robot.
Para lograr dicho objetivo, se utiliza la tarjeta de desarrollo Arduino, gracias a las ventajas que implica trabajar con una plataforma de electrónica libre (open-source). Este tipo de tarjetas de desarrollo toman información del entorno, por medio de sus pines de entrada de toda una gama de sensores, pudiendo ésta afectar aquello que le rodea, controlando luces, servomotores, etc. Además, considerando el gran número de librerías ya existentes para este tipo de tarjetas de desarrollo, algunos softwares como LabVIEW han ampliado y creado aplicaciones para interactuar con Arduino.
Otra ventaja significativa de las tarjetas Arduino es su carácter modular, ya que cuenta con una serie de Shield capaces de extender la versatilidad de estas tarjetas, como es el caso de la Ethernet Shield, que en conjunto con alguna tarjeta Arduino pueden llevar a cabo la operación a distancia usando Internet.
Arduino (El modelo puede variar en la imagen)
Se plantean dos formas de llevar a cabo esta operación a distancia usando Internet como medio de comunicación, la primera es usando LabVIEW, junto con una serie de herramientas que permiten la integración con la tarjeta Arduino para posteriormente establecer una comunicación cliente-servidor entre computadores; la segunda forma consiste únicamente en la utilización de la tarjeta Arduino, junto con el módulo Ethernet Shield.
BIBLIOGRAFÍA
Huircamán, B. D., & Oñate, C. U. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE OPERACIÓN A DISTANCIA DE SERVOMOTORES, VÍA INTERNET, PARA SISTEMAS ROBOTIZADOS.
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